机器人动力学计算库

基于C++开发的高性能刚体多体系统动力学算法库，实现正逆运动学、正逆动力学、碰撞检测、约束求解等核心算法，提供所有算法的解析导数，支持URDF/SDF/MJCF等机器人格式，广泛应用于机器人控制、运动规划、物理仿真与生物力学研究。